1912年4月11日，出生于江苏宜兴屺亭乡花园村。
1918-1921年，就读屺亭乡花园村小学(初小）。
1922-1924年，就读宜兴和桥镇小学（高小)。
1924-1927年 就读宜兴中学初中。
1927-1930年，就读暨南大学附中高中师范科。
1930-1933年，就读暨南大学师资科史地组（三年制）及史地系。
1933年从暨南大学毕业，9月，被暨南大学附中聘为专职地理课教员，讲授中国地理和世界地理，每周授课14个小时。
1935年《地理学习法》中华书局出版，1947年再版。
1939-1941年，在扬州中学、晓光中学任史地教师。
1942-1945年，上海私立南光中学教务主任。
《地图投影法》(译著) 出版，1951-1953年先后三次再版。
1945-1946年，宜兴蜀山中学、宜兴农校教师。
1946-1951年，上海晓光中学、复兴中学教师，爱群女中教务主任。
1948-1949年 入职暨南大学史地系，任讲师。
1951年《新中国地理》（上、下两册）出版，1951～1954年共印4版。全面阐述新中国初期的自然地理与经济地理，图文并茂。 1953年起先后由国外同行翻译成俄文、日文、英文分别在苏联、日本、美国出版，被美国专家称为中国地理专著在70年代末以前最好的一本。对向世界介绍中国做出巨大贡献，该书将全中国划分为12个区，较解放前学者划分的53及23个区，更具有实际经济应用价值。
1951年9月，入职华东师范大学地理系，任讲师。
1952-1962年，上海地理学会理事兼秘书，1962-1985年，任上海地理学会副理事长。
1953年3月至6月，教育部邀请专家、教师，研究制定新中国第一套中小学各科教学大纲（草案），褚绍唐参与了地理科大纲制定的主体工作。大纲1956年正式完稿。
1958年9月，调任上海师范学院地理科主任，后任地理系副系主任、副教授。
创办《地理教学》丛刊，到1963年共出版6辑，1980年在华东师大恢复出版此刊，并将“丛刊”改为“期刊”，任主编至1996年。 该刊已成为教育部主管、对国外发行、中国教育学会地理教学专业委员会会刊。
1963年，调回华东师大，任地理系副教授。
任华东师大地理系副系主任。
“文革”时期，1969年被分配到地理系资料室整理文献资料，期间翻译了《法国区域经济地理》1983年出版(合译)、《苏联远东地区》1976年出版(校译)，两部译著共50多万字，1972年被分配到河口室搞翻译，主编了四册《河口海岸译丛》近50篇论述约40万字。
恢复了“地理教学法”课程讲授，并任教研室主任。
1980-1989年，地理教育学硕士研究生导师。成为新中国第一位地理教育学硕士生导师，在华东师大地理系设立了我国第一个地理教育硕士点。
《徐霞客游记》整理本出版1980年11月，与吴应寿合编的《徐霞客游记》整理本出版，1985年获上海市哲学社会科学著作奖
1981年，中国教育学会地理教育研究会成立，任副理事长、学术顾问。
1982年，升任华东师大地理系教授。出版专著《地理教学法》，该书是褚绍唐50年潜心地理教学实践与教育研究相结合的理论专著，也是新中国地理教育实践和理论发展的重大成果。
加入中国共产党，同年获中国地理学会“从事地理工作五十年”荣誉证书。
1985-1989年，任华东师大地理系历史地理学硕士研究生导师。
退休，仍返聘担任研究生导师与上海中学地理教材主编。
1988-2001年，任中学地理教材（发达地区版）主编。教材于1991年后陆续出版，六年级为《自然地理》，七、八年级为《世界地理》和《中国地理》，高二年级为高中《地理》。
1991年主编《徐霞客旅行路线考察图集》出版，与洪建新共同完成《徐霞客游记选注》1990年出版。1993年由法国学者将《游记》《选注》及《图集》整理译成法文《徐霞客游记》选辑本在法国巴黎出版，为联合国教科文组织所支持的世界名著丛书中国卷之一。褚绍唐负责整理、校阅、编制的《徐霞客游记》等三项学术成果，对中国和世界的文化事业发展做出巨大贡献。
获得国务院颁发的特殊津贴。
获中国教育学会地理教学研究会“德高望重”荣誉证书。
出版《上海历史地理》，该书汇集了褚绍唐自1959年起对上海城市的历史发展过程、成陆与海岸及岛屿变迁、太湖主要水系及黄浦江等主要河道演变、建县以来人口增长趋势等的多方面研究。
1997-2003年，担任《地理教学》杂志名誉主编，中国教育学会地理教育研究会学术顾问。
1960 -1999年担任《辞海》编委、《中国地理》分册主编，编制条目约5000条，1981、1986年出版分册，1979、1989、1999年出版合订本。
2004年6月17日，逝世于华东师范大学师大一村。